Ursprünglich als Verbindung vom Langen Kamp zur Burg Altena angedacht entwickelte sich schnell die Idee – wie in anderen Städten zuvor – einen Altenaer Bürgerbusverein zu gründen, der die Mobilität in der Stadt für die Bürger erhöhen sollte. Im September 1998 war es endlich soweit und der Altenaer Bürgerbusverein wurde gegründet. Allerdings dauerte es dann noch bis zum August 1999 bis der erste Bürgerbus über Altenas Straßen fuhr. Gründungsvorsitzender war Werner Lenhoff, der das Amt bis 2008 inne hatte.
Am 1. August 1999 wurde mit einem Festakt auf dem neuen Bungern allen Interessenten der erste Altenaer Bürgerbus vorgestellt. Angetrieben wurde der mit einer historisch anmutenden Karosserie von einem kombieren Benzin-/Erdgas-Motor.
Die damalige NRW-Umweltministerin Bärberl Höhn reiste seinerzeit auch nach Altena um den Bus mit Bürgermeister Günter Topmann einzuweihen. Konditormeister Rainer Merz versüßte die Veranstaltung mit einer Fototorte, die hier von Bärbel Höhn angeschnitten und verteilt wurde.
2004 bekamen der Bürgerbus-Verein zu seinem fünften Jubiläum prominente Unterstützung: Michael Podworny und Sascha Fotiadis vom Amateuertheater „Brettken am Drögen Pütt” begaben sich als bekanntes Detektiv-Duo auf die Suche nach neuen Fahrerinnen und Fahrern. Der Film lief für mehrere Wochen im Vorprogramm des Altenaer Apollo Kinos.
2008 musste der erste Bus schließlich ersetzt werden. Rund 100.000 Fahrgäste und noch viel, viel mehr Kilometer hatten an dem Bus deutlich Spuren hinterlassen. Nachdem der Bus viele Jahre bei der MVG genutzt wurde befindet er sich jetzt in Privatbesitz und wird vom Altenaer Verein gelegenlich für Sonderfahrten genutzt.
2015 wurde schließlich Bus Nummer drei in Dienst gestellt. Mit einer großen Feierstunde wurde er vorgestellt Neben vielen Gästen aus Altena waren auch wieder viele Gäste von den benachbarten Bürgerbus-Vereinen zu Gast.
Im November 2023 wurde der vierte Bus in Dienstgestellt – wieder in seinem charakteristischem Dunkelgrün. Die meisten Bürgerbusse sind in weiss oder passend zu den normalen Linienfahrzeugen gehalten, aber in Altena ist die Farbe einfach für den Bürgerbus reserviert und beliebt, weiss Geschäftsführer Herbert Fritz.